敢問路在何方 掃地機器人是如何定位的？

   目前市面上的掃地機器人主要有隨機式與規劃式兩種，隨機式掃地機其實把它稱之為機器人還有些牽強，因為它完全是隨機亂撞毫無規律可言，看著它干活頭都要大了，我們需要的其實是規劃式掃地機器人。

    對于規劃式掃地機來說，能夠做到定位是最基本的要求，也就是說要隨時知道自己在什么地方，除此之外還要知道哪里已經清掃、哪里還沒有清掃，沒有精準的定位后續的規劃清掃也就無從談起。

激光測距導航定位
代表機型：Neato、米家掃地機

   Neato掃地機不僅有著超乎尋常的D型外觀，更是把激光導航技術運用得非常嫻熟。頂部的激光測距傳感器可以根據激光從發出到接收的時間來計算與前方障礙物的距離，在掃地過程中它會不斷旋轉，測量周圍環境距離的變化來定位坐標，同時利用激光雷達采集的數據繪制房間地圖，根據它規劃處非常好的路徑，實現規劃清掃。

視覺定位系統
代表機型：戴森360 Eye、iRobot 980

   我們以戴森剛剛在國內上市的360 Eye這款掃地機來說明視覺定位的基本原理。Dyson 360 Eye的頂部有一個360度全景攝像頭，相當于掃地機有了“眼睛”，它能夠以30幀/秒拍攝出周圍環境的照片，從而幫助掃地機認清周圍環境的一些關鍵特征，根據這些關鍵特征對機器人的方位進行持續的三角定位，配合同步定位與地圖創建軟件（SLAM）技術，它可以隨時知道哪里已經清掃，哪里還沒有清掃。

   iRobot 980的頂部同樣有一個斜向前的攝像頭，它可以掃描周圍環境實現坐標定位，在掃地的同時繪制房間的地圖，不過相比戴森360 Eye的全景攝像頭，它對環境的感知能力可能稍遜一籌。

無線載波室內定位系統
代表機型：浦桑尼克790T

   無線載波室內定位系統是通過充電座和機器無線載波探頭，雙重測量距離變化定位坐標，接下來HSIR+多點矩陣智能規劃系統對室內進行地圖規劃。

外置導航盒
代表機型：iRobot Braava擦地機

   這種定位模式主要應用在擦地機器人上，以iRobot Braava 381為例，獨立的NorthStar導航盒啟動后可以像燈塔一樣發射出光芒——GPS信號，Braava 381機器上的導航傳感器可以根據它獲取自身的位置，同時繪制一張清潔地圖，從而記錄已經清掃以及未清掃的地方，避免不必要的重復清潔。

    外置導航盒應該放在相對較高而且比較開闊的位置，在擦地的過程中不能隨便移動，由于它的覆蓋面積有限，如果是多個房間只有一個是不夠用的。

   增加了定位導航功能后，掃地機器人終于不用再“摸黑走路”，不過定位導航技術整體上還是不夠成熟，成為掃地機標配、真正替代人工打掃還有待時日。■

本文編輯：李伏勝

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