無懼門檻障礙！追覓掃地機器人仿生雙機械足高越障技術全面解析

? ? 在智能家居領域，掃地機器人作為一種新興的清潔工具，已經成為許多家庭日常清潔的得力助手。然而，傳統掃地機器人在越障能力上存在局限，通常只能越過2cm的障礙物。根據統計，約40%的家庭陽臺和衛生間的滑軌及臺階高度超過2cm，這使得許多家庭在清潔過程中面臨障礙，導致漏掃，甚至出現機器人被困的情況。為了解決這一問題，追覓科技推出全球首創仿生雙機械足高越障技術，通過輪轂電機系統及雙節擺臂系統，大幅度提升了掃地機器人的高越障能力。

從用戶需求出發 解決高越障難題

? ??在對消費者需求的深入調研中，追覓科技發現用戶對掃地機器人功能的期望已經不僅限于基本的清掃能力，消費者開始關注機器人在復雜環境中的表現，特別是在高越障能力方面。傳統掃地機器人在設計時，越障能力通常被限制在2cm，主要是由于其運動系統和感知系統的局限性，但許多家庭的移門滑軌高度實際上超過了2cm，這也讓許多家庭在使用掃地機器人時，常常會遇到因越不過高門檻或滑軌而導致的清掃盲區，甚至需要手動將掃地機器人抱過去。所以，針對這一現實問題促使追覓科技開始尋求解決方案，并決定將研發重心轉向越障技術，特別是針對家庭中普遍存在的高于2cm的滑軌、臺階等障礙。

創新解決方案?雙節擺臂+輪轂電機兩大系統

? ? 然而，在研發仿生雙機械足高越障技術的過程中，追覓科技面臨了多重挑戰，首先要解決的就是越障輪在設計上的挑戰。為了更好的提升越障能力，追覓科技嘗試了總計100多種越障方案，包括履帶式輪子、增加伸縮結構、把輪子分瓣、新增支撐桿等，最終結合實際使用體驗考慮后選擇了雙節擺臂系統的設計方案，進而研發出仿生雙機械足。

? ? 在越障支撐系統的穩定性方面，雙節擺臂的設計靈感來源于仿生學，確保了機器人在越障時的流暢動作，減少了對地面的沖擊力，延長了機器的使用壽命。此外，這種設計不僅可以增大輪子的半徑，能夠將機器人整體抬高，還能在越障時提供更好的支撐力，當遇到障礙物時，機器人通過雙機械足的支撐機制將機身抬高，確保越過高門檻，越障成功率達到100%。

? ? ?不過，如何將這一設計有效地集成到機器人的整體結構中，成為了研發團隊必須解決的首要難題。

? ??掃地機內部空間本就緊湊，如何在有限的空間內將雙節擺臂系統融入其中呢？經過多年潛心研究，并且經歷了多個階段的研發與測試，追覓發現輪轂電機系統是實現高效越障能力的核心組件，能讓機器人在越障時能夠獲得更強的動力輸出，同時追覓科技也成為行業內首家在掃地機上使用輪轂電機的公司。

? ??輪轂電機是一種將電機直接集成在輪子內部的電動驅動系統，與傳統的電機驅動方式相比，輪轂電機具有更高的功率密度和更好的空間利用率。輪轂電機能夠直接驅動輪子，減少了傳動損失，提高了能量利用效率；并且由于電機與輪子為緊湊的一體化設計，節省了空間，使得追覓掃地機器人可以在更小的體積內實現更強的動力輸出；此外，輪轂電機還具備優異的控制性，可以精確控制每個輪子的轉速和扭矩，提升了機器人的靈活性和穩定性。

? ? 簡單來說就是，輪轂電機的設計使得與傳統電機相比，能夠直接集成在輪子內部，減少了傳動損失，提高了能量利用效率，還實現了降噪靜音的效果。其高扭矩輸出使得機器人在起步和越障時能夠迅速克服靜摩擦力，確保順利通過障礙物。

? ? 所以，追覓掃地機的仿生雙機械足高越障技術的核心關鍵就是：雙節擺臂支撐系統與輪轂電機驅動系統。雙節擺臂系統的設計使得整個機器人能夠在遇到障礙時抬高機身，從而增大輪子的半徑，提升越障性能，在越障的過程中，當機器判斷障礙高度可以越過后，小輪先將機器撐起來，再驅動機器往前滑動越過障礙物；輪轂電機的應用使得掃地機的輪子像汽車輪胎一樣，越大越容易越過障礙物，并通過將電機與輪子一體化設計，實現更高的驅動效率和更強的越障能力。

不懼挑戰 研發難題一一攻克

? ? 但與此同時，在實現仿生雙機械足高越障技術的應用過程中，追覓科技也面臨了多個技術挑戰，并逐一攻克。一方面是輪轂電機的抖動問題，以往輪轂電機在低速時可能出現抖動和跳動，但追覓通過開發整套控制系統，結合軟件和彈簧等整體架構的不斷調試，成功解決了這一行業難題。

? ? 另一方面則是在越障過程中，機器需要保持穩定，減震設計至關重要，而追覓通過優化結構和材料強化整機強度，減少震動對電路板、內部小電機以及傳感器的影響，并在設計中采用了橡膠柔性降噪材料，減少了對地面50%的沖擊力，同時噪音也減少了約10%，進而也更好地提升了整機的抗沖擊能力和減震效果，抗沖擊能力比上一代足足提高了100%。

? ? 還值得一提的是，為了實現仿生雙機械足的高越障能力，追覓重構了傳感器的感知系統，新增了業內最為先進的點TOF下視傳感器。機器人在抬起之前通過線激光判斷障礙高度，抬起后再用下視點TOF進行精準計算，確保機器人能夠安全地越過障礙物，并在下降時準確判斷高度落差，避免出現意外。而且這次追覓還為了點TOF下視傳感器達到更高的精度而專門設計了透鏡，即便是主機在支起來越障的過程中，依然有非常準確的高度識別能力。最后，追覓利用雙豎線+點TOF下視，共同完成臺階的高度識別，確保掃地機器人在遇到臺階以及高障礙物時，能過得去也能回得來，不會被困。

仿生雙機械足高越障技術樹立行業新標桿

? ??在行業內首創仿生雙機械足高越障技術開發過程中，追覓科技進行了多輪的測試與優化，確保每一項技術都能夠在實際使用中達到預期效果。在不斷的迭代與改進后，追覓科技最終成功打造了全球首款“全屋清潔”掃地機器人，實現了極 致的清潔覆蓋。追覓科技的雙節擺臂支撐系統與輪轂電機系統的結合，不僅解決了傳統掃地機器人在越障能力上的局限，讓掃地機器人能夠適應更復雜的家庭環境，滿足了更多消費者多樣化的家庭需求；更重要的是該技術推動了智能清潔行業的創新，為行業樹立了新的技術標桿，引領了新的市場趨勢，推動了整個行業的進步。